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【2h】

Adaptive Torque and Position Control for a Legged Robot Based on a Series Elastic Actuator

机译：基于系列弹性作动器的腿式机器人自适应转矩和位置控制

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Qiuguo Zhu; Yichao Mao; Rong Xiong; Jun Wu;
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年度 2016
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1. Adaptive Torque and Position Control for a Legged Robot Based on a Series Elastic Actuator [J] . Zhu Qiuguo, Mao Yichao, Xiong Rong, International Journal of Advanced Robotic Systems . 2016,第期

机译：基于系列弹性致动器的腿机器人的自适应扭矩和位置控制
2. Actuator Control for the NASA-JSC Valkyrie Humanoid Robot: A Decoupled Dynamics Approach for Torque Control of Series Elastic Robots [J] . Nicholas Paine, Joshua S. Mehling, James Holley, Journal of Field Robotics . 2015,第3期

机译：NASA-JSC Valkyrie人形机器人的执行器控制：串联弹性机器人转矩控制的解耦动力学方法
3. A Time-Domain Approach to Control of Series Elastic Actuators: Adaptive Torque and Passivity-Based Impedance Control [J] . Dylan P. Losey, Andrew Erwin, Craig G. McDonald, Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on . 2016,第4期

机译：串联弹性执行器的时域控制方法：基于自适应转矩和无源性的阻抗控制
4. Position and torque tracking: Series elastic actuation versus model-based-controlled hydraulic actuation [C] . Otten Alexander, van Vuuren Wieke, Stienen Arno, 2011 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics . 2011

机译：位置和扭矩跟踪：系列弹性致动与基于模型的液压致动
5. Model-based adaptive position and force control of robot manipulators. [D] . Meng, Qing-Hu Max. 1992

机译：基于模型的机器人机械手的自适应位置和力控制。
6. Modeling and Control of a Cable-Driven Rotary Series Elastic Actuator for an Upper Limb Rehabilitation Robot [O] . Qiang Zhang, Dingyang Sun, Wei Qian, 2020

机译：上肢康复机器人用电缆驱动的旋转系列弹性执行器的建模与控制
7. Modularity for Maximum Mobility and Manipulation: Control of a Reconfigurable Legged Robot with Series-Elastic Actuators [O] . Kalouche, Simon, Rollinson, David, Choset, Howie 2015

机译：最大移动性和操纵性的模块化：带串联弹性执行器的可重构腿式机器人的控制
8. Leveraging Disturbance Observer Based Torque Control for Improved Impedance Rendering with Series Elastic Actuators. [R] . Mehling, J. S., Holley, J., OMalley, M. K. 2015

机译：利用基于扰动观测器的转矩控制改进串联弹性作动器的阻抗渲染。

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